例 

1. 外装パーツのカスタマイズ 

ミニぷぱはオープンソースプロジェクトです。つまり、必要なものをカスタマイズできます。次のリンクのすべてのファイルをカスタマイズできます。 3D プリント用外装ファイル

LEGO パーツをつなげてみませんか?

@nisshan_のDIY例

この機能は、Stanford Pupper 用の Pygame ベースのキーボードコントローラーである PupperKeyboardController プロジェクトに基づいています。

pip install pygame

wasd: left joystick
arrow keys: right joystick
q: L1
e: R1
ijkl: d-pad
x: X
square: u
triangle: t
circle: c

SLAM セクションを参照してください。

Mini Pupper Web コントローラープロジェクトを参照してください。Mini Pupper Web controller project

ミニぷぱサーボは PWM サーボです。次の図に示すように、1 つのサーボを Pi ボードに接続し、サンプルコードを実行すると、サーボが動きます。コードはこちらにあります。次の図に示すように、Windows または Ubuntu で Python 環境を使用して実行できます。

まずはオンラインで順運動学の基礎知識を学んでください。

Stanford Robotics Independent Study の次のビデオクリップも参照できます。Stanford Robotics Independent Study

フォワードキネマティクス講義

いくつかの点を明確にするためのフォローアップ講義

ミニぷぱに基づく簡単な順運動学のサンプルコードを用意しました。図に示すように、Windows または Ubuntu で Python 環境で実行できます。次のファイルで試すことができます。こちら

Please study the basic knowledge of inverse kinematics online first.

Stanford Robotics Independent Study の次のビデオクリップも参照できます。Stanford Robotics Independent Study

ミニぷぱに基づく簡単な逆運動学のサンプルコードを用意しました。図に示すように、Windows または Ubuntu で Python 環境で実行できます。次のファイルで試すことができます。こちら

We prepared PID demo that utilize Minipupper2 IMU to create an auto-balance Mini Pupper, you can try it by

cd StanfordQuadruped
python IMU.Balancing.MP2.py

Try surfing with the pupper! See how it works in the following video clip.

The Demo architecture

ミニぷぱROS パッケージ用の Dockerfile は、docker-mini-pupper-ros プロジェクトから取得します。docker-mini-pupper-ros project

ネットワーク経由でミニぷぱとインターフェイスするためのホストコンピュータのセットアップは、mp_host_setup プロジェクトから取得します。mp_host_setup project

Will update soon!